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概要

本書は，自律型移動ロボットの開発にはじめて挑戦しようと考えている学生が独学するときの参考書である．文章を書きたいときにはワープロ，簡単な数値解析を行いたいときには計算表ソフトを汎用性のあるWindowsパソコンにソフトをインストールすればそれなりに使えるように，ロボットを知能化させたいときにも，汎用性のある制御ボードをロボットに取り付けて，入門書を読みながら学習を行いたいものである．制御ボードの開発は初心者には困難で，「アイデア満載のロボットのメカニズムをせっかく開発したのに，ただ走らせることしかできないなんて．嗚呼・・・」と嘆き声やぼやきが聞こえてくる．こんなときに，役立つのが本書の著者である西オーストラリア大学のトーマス・ブラウンル先生によって開発された，組込みコントローラーEyeConである．プラットフォームとしてRoBIOSA（ロバイオス）と呼ばれるオペレーティングシステムが機能していて，ロボット制御に必要な環境を提供してくれる．実際にロボット制御を行うのに実用的で有益な書である．

■第I部　組込みシステム
第1章　はじめに
第2章　プログラミングツール
第3章　RoBIOS オペレーティングシステム
第4章　マルチタスク処理
第5章　センサー
第6章　アクチュエーター
第7章　制御
第8章　リアルタイム画像処理
第9章　無線通信
■第II部　移動ロボットの設計
第10章　走行ロボット
第11章　全方位走行ロボット
第12章　バランスロボット
第13章　歩行ロボット
第14章　自律型飛行機
第15章　シミュレーターEyeSim
■第III部　移動ロボットの応用
第16章　迷路探索
第17章　マップ生成
第18章　ロボットサッカー
第19章　ニューラルネットワーク
第20章　遺伝的アルゴリズム
第21章　遺伝的プログラミング
第22章　行動型システム
第23章　歩行動作の進化
第24章　展望
付録L　実験課題
付録S　模範解答
付録H　ハードウェアーの説明
付録R　RoBIOSに内蔵されているライブラリー関数
付録D　ハードウェアー記述テーブル(HDT)
付録T　よくある質問(FAQ)
付録K　追加資料